O Passeio de visitação a Gruta de São Mateus é um passeio contemplativo por dentro de uma caverna, que tem entrada e saída diferente, ou seja, não é necessário voltar o trajeto para se sair dela. Isso ajuda muito na ventilação da gruta, tornando o ambiente agradável.

O passeio à Gruta São Mateus começa com algumas instruções do guia e logo os visitantes tem acesso a trilha suspensa com 5m de altura e 15m de comprimento. Em seguida inicia-se a trilha em meio a mata, percorrendo cerca de 280m até a entrada da cavidade onde começa a visitação no interior da caverna.

Dentro da gruta tem 60 degraus e uma descida de 90metros abaixo da terra por dentro da caverna. O visitante terá a oportunidade de contemplar a mata da região durante a trilha, uma vez dentro da gruta poderá avistar as formações espeleológicas como estalactites, estalagmites, colunas e coraloides.

Ao final da visita contemplativa dentro da caverna o visitante retorna à recepção pela trilha inicialmente feita até a casa do receptivo.